一、工艺与结构

臂节：T700 预浸料卷制短节管，节长 80–200mm、Φ25–40mm、壁厚 1.5–2.5mm，逐节独立成型后铰接连成鹅颈链，无焊点

关节：相邻臂节以回转铰+俯仰铰交替串联（J1 基座回转 / J2 肘部俯仰），谐波或同步带传动，可选全关节抱闸

走线：各节中空腔贯通，线缆、气管、编码器线全程内走，外置拖链为零，避免缠绕与刮碰

关节端：预埋铝/不锈钢嵌件，胶接+机械锁止双保险，防孔边分层、防微动磨损

表面：3K 斜纹哑光清漆，可选防静电/耐酒精擦拭涂层

二、铺层与动力学逻辑

铺层：0°主承弯 + ±45°抗扭 + 90°防椭圆化，对称均衡防固化翘曲

分段收益：短节化后单节弯曲应变低，同等总转角下层间应力远小于整根长臂弯管，疲劳寿命显著提升

低惯量：同规格较铝轻 30%–60%，越靠近末端的节段惯量越小，前级电机负载与制动能耗同步下降

抑振：复材阻尼优于铝，多铰链的间隙振动被材料阻尼吸收，末端摆停快、无余振

热稳：CTE 近零，长班运行臂形不随温漂漂移，视觉标定不易失效

三、产品形态

B款鹅颈式两轴臂（多段短节+密集铰链，标准型）

加长节版（增至 5–7 节，扩大绕行包络）

定制末端：吸盘、气动夹爪、视觉相机、探针、喷嘴快换法兰

配套：控制柜、示教器、离线轨迹软件接口

OEM/ODM：节数、节长、臂展、关节扭矩、接口、颜色、LOGO 按图定制

四、应用场景

设备内部作业：穿过机箱/罩壳开口，绕过内部构件取件、锁付、点胶

狭小工位上下料：CNC、注塑机、检测台侧向伸入，不占正面空间

视觉检测：相机贴近异形曲面取像，避开机体遮挡

实验室自动化：多工位移液、样本转运，桌面试教即用

教学与原型验证：运动学直观、算力需求低，适合算法与轨迹验证

裕同新材从“预浸料选型—短节铺层—分段固化—嵌件共固化—铰链装配—贯通走线—动平衡与无损检测”全链路自控。B款不是把长臂弯成鹅颈，而是把分段应变、铰链间隙、贯通走线、避障包络、末端稳定一起算进这条可绕行的臂里。

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